Así, encontramos a Euler y a D'Alembert dedicando su talento y su paciencia al establecimiento de las leyes de rotación de los cuerpos sólidos. Lagrange ha incorporado su propio análisis del problema a su tratamiento general de la mecánica, y desde su época M. Poinsôt ha puesto el tema bajo el poder de un análisis más profundo que el del cálculo, en el que las ideas ocupan el lugar de los símbolos, y las proposiciones inteligentes sustituyen a las ecuaciones.